作者：戴卿，许辉熙，马云峰

摘　要：针对Ｂａｙｅｓｉａｎ滤波在组合导航量测噪声随机模型不准确时引发的估计精度下降问题，提出了一种基于逆Ｇａｍｍａ分布优化的变分自适应滤波算法。该算法借鉴变分Ｂａｙｅｓｉａｎ学习理论，通过逆Ｇａｍｍａ分布进一步精化了Ｂａｙｅｓｉａｎ滤波随机模型，准确高效地实现了量测噪声协方差的自适应估计，显著改善了滤波估计性能。最后通过紧耦合组合导航数据仿真实验，结果表明本文所探讨的优化算法能实时跟踪量测噪声变化，保障滤波估计精度，且运算量小速度快，易于工程实现，为今后研究工作于时变噪声环境下的导航系统及其扩展应用提供一定的理论支持。

关键词：量测噪声；时变噪声；逆Ｇａｍｍａ分布；自适应滤波